rosをubuntuに入れてみよう
たまにはロボット研究者らしい記事でも書こう.
というわけでros
これはWillow Garageっていうアメリカの会社が開発してる.
WGはOpenCVとかもメインでサポートしてる.
rosはopencvとかいろいろつかったロボット用のソフトウェア.OpenRTMを想像すれば大体OK.
# 開発者によれば色々違う!と言いたいところだろうが, 使う側としてはどっちも似たような感じ
OpenRTMと違っているのはすでにアプリケーションが充実. 2dnavっていう経路計画ソフトとかはだいぶ凄い.
というわけで本題のインストール 基本的にはここにしたがっていけばOK
確認環境はubuntu 8.04 on VMWare
sudo aptitude install libcppunit-dev #これが必要だったけど, すでにdebugされてるかも wget http://ros.sf.net/rosconfig -O ~/rosconfig chmod 755 ~/rosconfig ~/rosconfig bootstrap -s http://ros.sf.net/config/stable.rosconfig ~/ros move_base_stage
これでしばしまつ.
boostとかmakeしはじめるのでだいぶ時間かかる
で、環境変数とか設定するために以下をおこなう
~/rosconfig setup ~/ros > ~/.bashrc.ros echo "source ~/.bashrc.ros" >> ~/.bashrc
要注目コマンドがいくつか定義されてることに注意.
roscdとかrosapt-getとかrosmakeとか
特にrosapt-getとrosmakeは超重要.
データ可視化ソフトであるrviz位まではmakeしておく良い.
rosapt-get rviz rosmake rviz
こんな感じでパッケージをmakeするまえにrosapt-getして, それからrosmakeする.
rvizはOgreとかmakeしはじめるのでこれまた結構時間がかかる.
WGでは信じられないペースでcommitされてるので, 1日で結構変わってたりすることにも注意.
動かし方とかはまた次回