garaemon.net

たまにはロボット研究者らしい記事でも書こう.

というわけでros

これはWillow Garageっていうアメリカの会社が開発してる.

WGはOpenCVとかもメインでサポートしてる.

rosはopencvとかいろいろつかったロボット用のソフトウェア.OpenRTMを想像すれば大体OK.

# 開発者によれば色々違う!と言いたいところだろうが, 使う側としてはどっちも似たような感じ

OpenRTMと違っているのはすでにアプリケーションが充実. 2dnavっていう経路計画ソフトとかはだいぶ凄い.

というわけで本題のインストール 基本的にはここにしたがっていけばOK

確認環境はubuntu 8.04 on VMWare

sudo aptitude install libcppunit-dev #これが必要だったけど, すでにdebugされてるかも
wget http://ros.sf.net/rosconfig -O ~/rosconfig
chmod 755 ~/rosconfig
~/rosconfig bootstrap -s http://ros.sf.net/config/stable.rosconfig ~/ros move_base_stage

これでしばしまつ.
boostとかmakeしはじめるのでだいぶ時間かかる

で、環境変数とか設定するために以下をおこなう

~/rosconfig setup ~/ros > ~/.bashrc.ros
echo "source ~/.bashrc.ros" >> ~/.bashrc

要注目コマンドがいくつか定義されてることに注意.

roscdとかrosapt-getとかrosmakeとか

特にrosapt-getとrosmakeは超重要.

データ可視化ソフトであるrviz位まではmakeしておく良い.

rosapt-get rviz
rosmake rviz

こんな感じでパッケージをmakeするまえにrosapt-getして, それからrosmakeする.

rvizはOgreとかmakeしはじめるのでこれまた結構時間がかかる.

WGでは信じられないペースでcommitされてるので, 1日で結構変わってたりすることにも注意.

動かし方とかはまた次回